Easy-программирование танка-шпиона

Хочу рассказать Вам, как можно управлять айГаджетами с PC, да еще и программировать их. Все, что описано в статье применимо как к Brookstone Rover Spy Tank, так и к AR Drone Parrot. На "Хабре" уже ни раз были статьи о серии высокотехнологичных гаджетов AR Drone Parrot. Как-то мало интереса проявляется Brokstone Rover Spy Tank, хотя, как ни странно, эта игрушка хоть и не такая эффектная, в силу того, что не летает, зато более практичная. Во первых заряда 6 элементов пиатния серии АА хватает на несколько часов непрерывной работы. Во вторых, его можно использовать как гиковскую веб-камеру, с помощью которой можно следить за тем, что происходит дома с любого другого компьютера, ну и, как бонус, гонять своих домашних животных. Настроив доступ по RDP к домашнему компьютеру, можно управлять этим изделием, как мобильной веб-камерой, которая не просто показывает картинку, но еще и передвигается по помещению.

Начнем с того, что такое Brookstone Rover Spy Tank

Brookstone Rover Wireless Spy Tank - это беспроводной управляемый танк. В качестве пульта управления выступает iPhone или iPad Связь происходит напрямую, через созданную Wi-Fi точку. Устройство оснащено вмонтированной видео-камерой, с помощью которой вы сможете наблюдать за окружающими. Так же на устройстве находится микрофон и инфракрасный излучатель, для съемок в полной темноте. Питается чудо-танк от шести батареек АА. Для владельцев устрйоств на Android есть реализация RoverOpen и доступна для скачивания в GooglePlay маркете по адресу play.google.com/store/apps/details?id=org.almende.roveropen

Недавно на рынке появились танки второй версии. В них добавили пару улучшений. Добавлен сервопривод, с помощью которого угол поворота видеокамеры управляется из приложения и динамик, через который Вы можете воспроизводить звуки. Помимо всего перечисленного, в вездеход добавили встроенные фонари, яркостью которых так же можно управлять дистанционно через приложение. Для данной версии танка существуют официальные приложения в App Store и в Google Play.

Управляем с PC

Если у Вас нет айфона или андроид устройства, то Вы, скорее всего, вряд ли приобретет такой гаджет. Но если очень хочется? Что тогда?

Есть такой прекрасный программный комплекс - EZ-Builder, инструмент канадского товарища. В нем уже реализован протокол обмена с AR Drone Parrot и Brookstone Rover Spy Tank. Программа написана на C#. Управление проще паренной репы. Качаем софт отсюда

www.ez-robot.com/EZ-Builder/

Установка проста и не требует описания.

Easy программирование на EZ-Script

В EZ-Builder есть возможность писать простые скрипты на встреонном скриптовом языке. Он чем-то напоминает бейсик. EZ-Builder позволяет запрограммировать поведение игрушки, не будучи профессиональным роботостроителем и инженером-программистом. На языке EZ-Script можно писать простейшие программы, с помощью которых можно управлять нашим ровером. Чтобы освоить их и понять принцип, добавляем на рабочий стол EZ-Builder консоль управления: "Script Console". Для этого достаточно нажать F3 либо выбрать ее в пункте Add Control -> Scripting -> Script Console.

Разберем несколько команд:

• Sleep (milliseconds) - Задать паузу в миллисекундах. Пример паузы на 1 секунду: Sleep(1000)
• SleepRandom (lowMilliSec, highMilliSec) - Пауза на случайную величину. Пример: SleepRandom(1000, 5000)
• Forward( [speed], [milliSeconds] ) - команда двигаться вперед. Принимает значение скорости от 0 до 255 и время работы двигателя в миллисекундах. По умолчанию - бесконечно. Примеры: Forward(), Forward(50), Forward(255, 5000)
• Reverse( [speed], [milliSeconds] ) - обратное действие комнды Forward, т.е. движение назад.
• Stop() - остановиться.
• Left( [speed], [milliSeconds] ) - поворот влево. Принимает значение скорости и время работы в милисекундах..
• Right( [speed], [milliSeconds] ) - поворот вправо
• # - комментарии
• :Label - метка для команды GOTO(LABEL). Пример: :MyLabel
• Goto( label ) - переход на метку
• Return() - выход из GOTO на продолжение программы
• Halt() - прекратитьв ыполнение скрипта
• HTTPGet( url ) - послать GET запрос по заданному адресу
• Print( txt ) - вывести текст в отладочную консоль
• Exec( EXE/Bat File, [parameters] ) - вызвать внешнюю программу Windows
• Browser( url ) - запустить браузер по заданному адресу
• Tweet( message ) - послать сообщение в сервис Twitter.com. Для этого нужно сконфигурировать Твит-модуль: File->Twitter Settings. Пример: Tweet("I Love EZ-Robot!"). Пример отправки скриншота с камеры устроства в твиттер: ControlCommand( "Camera", CameraTweet, "Our New Image" )
• ControlCommand(windowName, ControlCommandParameter, [values]) - выполнить команду, обратившись к компоненте по ее имени, где windowName - имя окна на рабочем столе EZ-Builder, ControlCommandParameter - команда, [values] - дополнительные необязательные параметры, зависящие от контекста вызова.

Получить справку по всем командам всегда можно на специальных вкладках либо вызвав соответствующий хелп через:

Help -> Print Script Manual

Учим следить за объектами

В разделе Tracking Types ставим галочку у пунтка Color. Кладем перед камерой нашего устройства яркий предмет (лучше всего красного цвета). Переключаемся во вкладку Color, выбираем минимальный размер детектируемого предмета (Min Object Size) и выставляем яркость объекта (Object Brightness). Как только предмет будет опознан, наш танк начнет поворачиваться в его сторону, если мы попытаемся его передвинуть. Я бы посоветовал в настройках в разделе Tracking Quadrant Settings сдвинуть вертикальные линии немного ближе к краю, чтобы робот более адекватно реагировал на передвижения объекта. Далее, играясь разными параметрами Вы сможете самостоятельно добиться нужных настроек и оптимальных значений.

Простая программа

Теперь, агрегируя полученную информацию, связываем все воедино. Добавляем на рабочий стол EZ-Builder компоненту Script Manager: Ad Control -> Scripting -> EZ-Script Manager. В открывшемся окне нажимаем кнопку Add Script. В поле Name пишем: PursuitTarget. Это будет название нашей программы, отвечающей за движение. Она будет очень проста и состоять из одной строчки. Вообще надо сказать что в EZ-Builder все компоненты между собой связываются по именам окон и названиям скриптов. Пишем программу следующего содержания:

forward(255)

Это нам нужно только для того, чтобы выставить скорость движения вперед на максимум, так как в программе поиска цели мы ее снизим. Снова жмем Add Script, в поле Name пишем: FindTarget и, соответственно сам текст программы:

$findTargetSpeed = 100
$iteration = 0

:Loop1

 reverse($findTargetSpeed,1000)

 # Процесс осмотра
 left($findTargetSpeed, 2000)
 right($findTargetSpeed, 4000)
 left($findTargetSpeed, 2000)

 $iteration = $iteration + 1

 if ($iteration > 4)
   return()

goto(Loop1)

stop()

Теперь жмем кнопку Config на панели Camera, переходим на вкладку Scripts и в разделе Tracking Scripts в поле Tracking Start пишем вызов нашего срипта PursuitTarget:

ControlCommand( "Script Manager", ScriptStart, "PursuitTarget" )

а в поле Tracking End вписываем:

ControlCommand( "Script Manager", ScriptStart, "FindTarget" )

Переходим на вкладку Tracking Settings в раздел Movement Tracking и ставим галочку у соответствующей надписи. Так же ставим галочку у надписи Allow Left/Right Movement. Сохраняем. Жмем Refresh Device List, выбираем Video Device: Brookstone_Rover, ставим галочку на Debug и на Color. Переходим на вкладку Color и выставляем размер и яркость преследуемого объекта. Теперь достаточно кинуть красный мячик перед "носом" нашего терминатора, как он тут же распознает его и активируется. После чего он начнет его преследование. Как только робот будет наталкиваться на него, то мячик, скорее всего, будет откатываться в сторону. Робот будет поворачиваться в его строну, а если он его вовсе потеряет из виду, то он начнет отъезжать назад, поворачиваясь из стороны в сторону и пытаясь найти преследуемую цель.

Программирование AR Drone Parrot

Оно ничем не отличается. Добавляются только команды запуска двигателей и посадки.

Что дальше?

В следующей статье есть желание описать пример работы на C#, при этом прикручиваем лазерный фонарик и в купе с вебкамерой превращаем его в лазерный дальномер.

Ссылки по теме

• Каталог программ Microsoft: Visual Studio 2012
• Купить программу Microsoft SQL Server 2012
• Задать вопрос ONLine по покупке программ в интернет магазине ITShop
• Акция от компании Embarcadero "Получи Ultimate по цене Enterprise!"
• Акция от компании Embarcadero "Upgrade с любой предыдущей версии!"